A Missão Constitucional da Polícia Militar do ES é descrita nas Constituições Federal e Estadual.
Art. 144. A segurança pública, dever do Estado, direito e responsabilidade de todos, é exercida para a preservação da ordem pública e da incolumidade das pessoas e do patrimônio, através dos seguintes órgãos:
Art. 130 - À Polícia Militar compete, com exclusividade, a polícia ostensiva e a preservação da ordem pública no Estado do Espírito Santo.
As atividades descritas no texto legal podem ser entendidas da seguinte forma a modalidade de policiamento:
Policiamento Ostensivo Geral: Visa a satisfação das necessidades básicas de segurança inerentes a qualquer comunidade ou cidadão.
Com helicópteros:
- Salvamentos e resgate;
- Acompanhamento tático e policiamento ostensivo em geral;
Com aviões:
- Patrulhamento ambiental;
- Transporte de emergência;
- Combate ao tráfico de drogas (cães farejadores);
- Controle de distúrbios civis;
- Resgate de pessoas perdidas, soterradas, etc.