A Missão Constitucional da Polícia Militar do ES é descrita nas Constituições Federal e Estadual.

A missão constitucional da Polícia Militar preceituada na Carta Magna do Brasil, de 05 de outubro de 1988, aduz que:Capítulo III
Da Segurança Pública
Art. 144 - A Segurança Pública, dever do Estado, direito e responsabilidade de todos, é exercida para preservação da ordem pública e da incolumidade das pessoas e do patrimônio, através dos seguintes órgãos:
[...]
V - polícias militares e corpo de bombeiros militares.
[...]
§5º - Às polícias militares cabem a polícia ostensiva e a preservação da ordem pública; aos corpos de bombeiros militares, além das atribuições definidas em lei, incumbe a execução de atividades de defesa civil.
§6º - As polícias militares e corpos de bombeiros militares, forças auxiliares e reserva do Exército, subordinam-se juntamente com as policiais civis, aos governadores dos Estados, do Distrito Federal e dos territórios.

Na Constituição Estadual, de 10 de maio de 1989, sua competência assim prescreve:
Art. 130 - A Polícia Militar compete com exclusividade, polícia ostensiva, e a preservação da ordem pública, e ao Corpo de Bombeiros Militar, a coordenação e execução de ações de defesa civil, prevenção e combate a incêndios perícias de incêndios, e explosões em local de sinistros, busca e salvamento, elaboração de normas relativas à segurança das pessoas e de seus bens contra incêndios e pânico e outras previstas em leis.

Sob a égide da Lei Estadual nº 3.196, de 19 de janeiro de 1978, a destinação da Polícia Militar se assenta no exposto no seu art. 2º:
Art. 2º - A Polícia Militar, subordinada operacionalmente ao Secretário de Estado da Segurança Pública, é uma instituição destinada à manutenção da ordem pública no Estado, sendo considerada força auxiliar, reserva do Exército.

Incumbida de sua competência, a PMES, instituição quase bissecular em sua existência, composta de profissionais abnegados na sua missão, se mantem firme ao longo dos tempos, atuando sempre, ao lado do Estado, em prol da sociedade capixaba, desenvolvendo um conjunto de ações e operações buscando elevar a qualidade dos serviços prestados cotidianamente e tendo como premissa um modelo de governança e gestão instituídos em uma estratégia política institucional com foco nos resultados.