A história militar no Brasil iniciou-se com a chegada do primeiro governador geral - Tomé de Souza, que desembarcou na Bahia com uma frota de seis navios, trazendo aproximadamente mil pessoas, dentre eles os primeiros seiscentos soldados portugueses. No Espírito Santo em 23 de maio de 1535, desembarcou o capitão - mor Vasco Fernandes Coutinho com 60 tripulantes e vinha com o objetivo de administrar e de colonizar a capitania.

Em 1831, D. Pedro I abdicou do trono em favor de seu filho Pedro de Alcântara, com 5 anos, inaugurava-se o período regencial (1831-1840). Nesta fase, o país foi governado por regentes que foram eleitos pela Assembléia Nacional. O período regencial foi marcado por turbulências que ameaçaram a unidade territorial do país. A menoridade do futuro imperador criara certo vazio de poder, o que levava às facções políticas a acirradas disputas, dividiram-se em: restauradores (queriam a volta de D. Pedro I), liberais moderados (queriam a autonomia administrativa das províncias e alguns a república) e liberais exaltados (defendiam a monarquia, mas sem absolutismo). Rebeliões ocorriam pelas províncias, canalizando os anseios de diversos setores da sociedade por uma vida melhor. Para manter a ordem o governo precisava de uma força militar fiel, para isso foi criada em 18 de agosto de 1831 a Guarda Nacional, que tinha o objetivo de defender a ordem pública e a propriedade, combater as revoltas populares e manter a escravidão.

Como também não podiam ficar parados mediante as revoltas e turbulência políticas os presidentes das províncias também tomaram medidas diante da situação de desassossego por qual passava o país. Diante dessas circunstâncias, o Presidente da Província do Espírito Santo, Manoel José Pires da Silva Pontes resolveu reorganizar sua força militar criando a Companhia de Guarda de Polícia Provincial por intermédio da Lei Provincial nº 9, decretada pela Assembléia Legislativa em 06 de Abril de 1835, e por ele sancionada.

A composição da Companhia era de três oficiais subalternos, um primeiro sargento, dois segundos sargentos, um furriel, seis cabos, dois cornetas e cem soldados. Sua regulamentação deu-se em julho do mesmo ano pelo Presidente Dr. Joaquim José de Oliveira. Assim nasceu a nossa POLÍCIA MILITAR.

O primeiro comandante foi o Alferes ANTÔNIO FERREIRA RUFINO, que comandou a Corporação até 02 de dezembro de 1839. Problemas de ordem econômica abalaram a Província nos anos de 1843 a 1848. Em 18 de novembro de 1844, através da Lei nº 12, o presidente da Província Manoel de Assis Mascarenhas, dissolveu a Guarda Policial substituindo-a por uma Companhia de Guerrilha, destinada unicamente para prender criminosos e escravos fugidos. O serviço de guarnição da Capital passou a ser executado pela Companhia de Caçadores de Linha da qual também eram retirados praças para destacamento no interior. Para auxiliá-la, foi instituída pelo Decreto de 30 de setembro de 1845, a Forção de Pedestres que pouca ajuda prestou, pois em julho de 1846 foi destinada a guarnecer a estrada de Minas.Em 1861, conforme a Lei nº 7 de 3 de julho, a força pública recebeu a denominação de Companhia de Polícia, possuía o efetivo de 41 homens e era difícil o engajamento de homens decididos a seguir a carreira militar.

Ao longo de seus 176 anos a força pública do Estado do Espírito Santo passou por várias mudanças estruturais e após a Proclamação da República (15/11/1889) foram essas as denominações: Corpo de Segurança (1892), Corpo de Polícia (1898), Corpo Militar de Polícia (1908), Regimento Policial Militar (1924), Força Policial (1933); Polícia Militar (1934), Força Policial Militar (1940) e finalmente Polícia Militar (1946) denominação que permanece até os dias atuais.

A Polícia Militar tem como patrono o Capitão JOÃO ANTUNES BARBOSA BRANDÃO (Tenente Coronel Honorário do Exército), que por mais de dez anos esteve à frente da Companhia de Polícia (1873 a 1883), sendo reformado em 06/07/1883, com mais de 25 anos de serviços prestados à população capixaba.

A Polícia Militar se fez presente na Guerra do Paraguai (1865-1870) na Revolta de 1924 (São Paulo); Revolução de 1930; Movimento Constitucionalista de 1932 (São Paulo). Nos episódios de cunho estadual, destaca-se sua participação no conflito da Serra do Caparaó e a atuação na questão Lindeira, decorrente de conflitos surgidos nas zonas limítrofes de Minas Gerais e Espírito Santo, no norte do Estado, cuja solução final só se deu em 15 de setembro de 1963.

O Corpo de Bombeiros fez parte da Polícia Militar até a data de 20 de agosto de 1997, separando-se com a aprovação da Emenda Constitucional nº 12, de 20 Ago. 97.

A atuação da Polícia Militar está explícita na Carta Magna do Brasil que preceitua no seu capítulo III:

Da Segurança Pública

Art. 144 - A Segurança Pública, dever do Estado, direito e responsabilidade de todos, é exercida para preservação da ordem pública e da incolumidade das pessoas e do patrimônio, através dos seguintes órgãos:

1 - ......

V - polícias militares e corpo de bombeiros militares.

§1º -

§5º - às polícias militares cabem a polícia ostensiva e a preservação da ordem pública; aos corpos de bombeiros militares, além das atribuições definidas em lei, incumbe a execução de atividades de defesa civil.

§6º - As polícias militares e corpos de bombeiros militares, forças auxiliares e reserva do Exército, subordinam-se juntamente com as policiais civis, aos governadores dos Estados, do Distrito Federal e dos territórios.

Na Constituição Estadual, a atuação da Corporação foi redefinida pela Emenda Constitucional nº 12 de 20 Ago. 97, que assim prescreve:

Art. 130 - A Polícia Militar compete com exclusividade, polícia ostensiva, e a preservação da ordem pública, e ao Corpo de Bombeiros Militar, a coordenação e execução de ações de defesa civil, prevenção e combate a incêndios perícias de incêndios, e explosões em local de sinistros, busca e salvamento, elaboração de normas relativas à segurança das pessoas e de seus bens contra incêndios e pânico e outras previstas em leis.